Лавров родился 15 сентября 1925 года в Киеве в актерской семье. Его путь на сцену лежал через авиационно-техническое училище и армейскую театральную самодеятельность. Не имея театрального образования, он с 1950 был зачислен в труппу Киевского Русского Драматического театра имени Леси Украинки. В 1955 перешел работать в Большой драматический театр в Ленинграде, где дебютировал в роли Викентьева из "Обрыва" Гончарова.

Среди театральных работ Лаврова - Лапшин в спектакле "В поисках радости" Розова, Слава в "Пяти вечерах" Володина, Платонов в "Океане" Штейна, Соленый в "Трех сестрах" Чехова.

Советским телезрителям Кирилл Лавров стал знаком по роли коммуниста Давыдова из "Поднятой целины" и по многочисленным ролям Ленина во многих спектаклях и фильмах.

Актер снялся в нескольких десятках фильмов, среди которых - "Максим Перепелица", "В дни Октября", "Андрейка", "Девчонка, с которой я дружил", "Живые и мертвые", "Залп Авроры", "Верьте мне, люди", "Братья Карамазовы", "Любовь Яровая", "Укрощение огня", "Мещане", "Мой ласковый и нежный зверь", "Мастер и Маргарита", в сериале "Бандитский Петербург".

Работы Лаврова отмечены Государственными премиями СССР (1974,1978) и России (1972), Ленинской премией (1982), званием Герой Социалистического Труда (1985).

Лавров стал лауреатом премии президента Российской Федерации в области литературы и искусства за 1997 год. В 2005 году Лавров награжден орденом "За заслуги перед Отечеством" второй степени.

Кирилл Лавров - почетный гражданин Санкт-Петербурга.